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第一章 单元测试
1、 被誉为现代工业机器人之父的是（ ）。
A:加藤一郎
B:德沃尔
C:维纳
D:阿西莫夫
答案: 德沃尔
2、 被誉为仿人机器人之父的是（ ）。
A:加藤一郎
B:德沃尔
C:维纳
D:阿西莫夫
答案: 加藤一郎
3、 机器人robot一词最早出现于下面哪部作品（ ）。
A:《未来夏娃》
B:《罗萨姆的机器人万能公司》
C:《控制论》
D:《信息论》
答案: 《罗萨姆的机器人万能公司》
4、 当一个机器人的关节只具有张开或者加紧的动作时，可认为该关节具有0.5个自由度。（ ）
A:对
B:错
答案: 对
5、 人体具有五大组成部分，分别是五官、心脏、脑、骨骼、四肢，与之对应，机器人也应该具有五大组成部分，按顺序依次是（ ）。
A:驱动器、控制系统、检测装置、机械本体、执行机构
B:检测装置、驱动器、控制系统、机械本体、执行机构
C:控制系统、检测装置、机械本体、驱动器、执行机构
D:机械本体、驱动器、控制系统、检测装置、执行机构
答案: 检测装置、驱动器、控制系统、机械本体、执行机构
第二章 单元测试
1、 一矢量
绕
旋转
度，然后绕
旋转
度，求按上述顺序旋转后得到的旋转矩阵为（ ）。
A:
B:
C:
D:
答案:
2、 一矢量
绕
旋转30度，然后绕
旋转45度，求按上述顺序旋转后得到的旋转矩阵（ ）。
A:
B:
C:
D:
答案:
3、 坐标系｛B｝最初与坐标系｛A｝重合，将坐标系｛B｝绕
旋转
度，接着再将上一步旋转得到的坐标系绕
旋转
度，求从
到
矢量变换的旋转矩阵为（ ）。
A:
B:
C:
D:
答案:
4、 坐标系｛B｝最初与坐标系｛A｝重合，将坐标系｛B｝绕
旋转30度，接着再将上一步旋转得到的坐标系绕
旋转45度，求从
到
矢量变换的旋转矩阵（ ）。
A:
B:
C:
D:
答案:
5、 两个有限旋转矩阵可以交换的条件是（ ）。
A:当这两个旋转是绕着同一个坐标轴转动时
B:当这两个旋转的旋转角度小于等于90°时
C:当这两个旋转所绕的坐标轴是互相正交时
D:任何条件下都不可交换
答案: 当这两个旋转是绕着同一个坐标轴转动时
6、 已知一速度矢量为
，又已知
，下列计算
不正确的是（ ）。
A:
B:
C:
D:
答案:
7、 关于旋转矩阵和齐次矩阵，下列不正确的是（ ）。
A:旋转矩阵的行列式可能不等于1
B:旋转矩阵的逆矩阵等于该矩阵的转置
C:齐次矩阵的行列式可能不等于1
D:齐次矩阵的逆矩阵等于该矩阵的转置
答案: 旋转矩阵的行列式可能不等于1
8、 关于齐次矩阵
，下列表述不正确的是（ ）。
A:
B:
C:
D:
答案:
9、 已知坐标系{B}相对于坐标系{A}的齐次变换阵。已知
，求
，下列说法正确的是（ ）。
A:
B:
C:
D:
答案:
10、
圆柱坐标系的三个坐标参数定义见下图，坐标
给定xy面内的有向线段，r表示沿着这个方向的径向长度，z给定了在xy平面上的高度，由圆柱坐标系
，r和z来计算笛卡尔坐标系中的一个点
结果正确的是（ ）。
A:
B:
C:
D:
答案:
第三章 单元测试
1、 任意刚体的坐标变换都可以按照方程
的形式用四个参数
来描述。（ ）
A:对
B:错
答案: 错
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